Dans le panel des choix moteurs équipant le Xsara Picasso, Citroën vient d'y ajouter une nouvelle motorisation diesel, un HDi 92 ch de 1,6 litre de cylindrée.

Ce moteur « tout aluminium », dérivé du HDi 110, développe 66 kW CEE (92 ch DIN) à 4 000 tr/mn et offre un couple de 215 Nm à 1 750 tr/mn. Il répond à la norme Euro IV et assure de faibles niveaux de consommation (5,1l/100 km en cycle mixte normalisé) et d'émission de CO2 (135 g/km).

La gamme Xsara Picasso se tourne donc autour de trois niveaux de finitions (Xsara Picasso, Xsara Picasso Pack et Xsara Picasso Exclusive) et de quatre motorisations :

 pour l'essence : le 1.6i 16V de 110 ch associé à une boîte de vitesses manuelle à 5 rapports et le 2.0i 16V de 138 ch équipé de la boîte automatique auto-adaptative à commande séquentielle,
 pour le diesel : le nouveau HDi 92 et le HDi 110 FAP, tous les deux couplés à une boîte de vitesses manuelle. La série spéciale « Xsara Picasso Collection » complète cette gamme.

Le Xsara Picasso a été commercialisé, en janvier 2000 et a été vendu à plus de 1 260 000 exemplaires dans le monde entier. Au total, 3/4 des ventes sont réalisées hors de France avec un taux de versions diesel de 65 %. En France, la part des versions diesel est encore plus prépondérante avec un taux de 85 % des ventes.

Produite principalement sur le site de Vigo en Espagne, Xsara Picasso est également fabriquée sur les sites de Porto Real au Brésil et Wuhan en Chine pour le marché local.